Según el texto de la Orden CUL/174/2009, de 29 de enero, se regula la visita pública a los museos de titularidad estatal adscritos y gestionados por el Ministerio de Cultura y por el Instituto Nacional de las Artes Escénicas y de la Música, en la que aparece en su artículo nº 4:

Artículo 4. Visita pública gratuita.
Los museos a que se refiere la presente Orden podrán visitarse de
forma gratuita por:
(...)

3º.- Minusválidos, de acuerdo con la definición que realiza el
artículo 7 de la Ley 13/1982, de 7 abril, de Integración Social de los
Minusválidos, mediante la presentación del documento justificativo de la minusvalía. También podrá acceder al museo de forma gratuita la persona que lo acompañe, siempre y cuando ésta sea imprescindible para que aquél pueda realizar su visita."

En el texto del BOE (Núm. 32 - Viernes 6 de febrero de 2009 - Sec. I. Pág. 12674) aparece el detalle de museos a los que se dirige.

En Madrid estarían los siguientes:

a.. Museo Arqueológico Nacional
b.. Museo Cerralbo
c.. Museo de América
d.. Museo del Traje. Centro de Investigación del Patrimonio Etnológico
e.. Museo Nacional de Antropología
f.. Museo Nacional de Artes Decorativas
g.. Museo Nacional de Reproducciones Artísticas
h.. Museo Romántico
i.. Museo Sorolla